東晉寧康二年（374）建縣之始稱樂成，歷來為縣治所在地。
據(jù)明永樂《樂清縣志》，“在城曰隅”，樂成城區(qū)明、清時為東隅、西隅，直屬于縣。
明時縣前街（今北大街）街東稱東隅，街西稱西隅，各管七圖，圖下有澄請等25坊分屬之。
光緒年間東、西二隅各轄4總、3總。
民國初期為履中、興仁、近圣、崇禮、尚義、樂智等6里，后6里改為6鎮(zhèn)。
民國20年（1931）冬，六鎮(zhèn)合并，以縣名鎮(zhèn)，始稱樂成鎮(zhèn)。
民國23年（1934）推行保甲制，全鎮(zhèn)設(shè)24保，保下置甲。
1949年5月后沿稱樂成鎮(zhèn)。
1949年7月，樂成鎮(zhèn)民主政府成立，廢保甲，改保為村。
1950年5月，縣劃分小鄉(xiāng)，樂成歸屬城區(qū)，稱樂成鎮(zhèn)人民政府。
1952年11月，樂成鎮(zhèn)直屬于縣。
1953年3月復歸城區(qū)。
1958年9月人民公社化時，為樂成公社（城區(qū)范圍）下屬的生產(chǎn)大隊，所屬各村改為生產(chǎn)隊。
1959年2月，樂成鎮(zhèn)改稱樂成管理區(qū)，下屬的生產(chǎn)隊改為生產(chǎn)大隊；10月，恢復樂成鎮(zhèn)建制，建立鎮(zhèn)黨委和鎮(zhèn)人民委員會，專管城鎮(zhèn)工作；農(nóng)業(yè)管理體制不變，仍屬管理區(qū)。
1960年9月，樂成公社劃出東門、南門、西門、北門、金溪、銀溪、倉橋、中心等8個生產(chǎn)大隊，建立城關(guān)人民公社；1961年2月，改稱城關(guān)分社。
1980年11月稱城關(guān)鎮(zhèn)，為縣直屬（與區(qū)同級）。
1981年2月復稱樂成鎮(zhèn)。
1984年8月，建設(shè)中路以南地區(qū)組建新南居委會。
1986年8月，從南門居民區(qū)內(nèi)分立浦西居委會。
1990年1月，孔坦自然村從巖前村分出，單獨成立行政村。
1990年底，樂成鎮(zhèn)轄10個居委會，17個行政村，53個自然村。
1992年5月鹽盆鎮(zhèn)、萬岙鄉(xiāng)、后所鄉(xiāng)、慎海鄉(xiāng)并人。
2011年5月鄉(xiāng)鎮(zhèn)行政區(qū)劃調(diào)整，樂成鎮(zhèn)建制撤銷，原城北鄉(xiāng)行政區(qū)域與原樂成鎮(zhèn)的北門、金溪、銀溪、中心、倉橋、林場、東門、南門、西門、潘家洋、湖上岙、孔坦、巖前、八金田、水塘山、上敖、黃村十七個行政村區(qū)域合并設(shè)立樂成街道并沿用至今。