據(jù)考，早在青銅器時代這里就有人類活動。
清代以前部分居民點已建村，清朝早期歸屬麗江府下蘭州羅氏土知州管轄，清乾隆二年（1737）屬麗江府瀾滄江西保，清晚期屬麗江縣江東西里。
1912年蘭坪設(shè)治之初，劃歸江東西里。
1922年歸屬第七區(qū)江東西里拉竹河村。
1934年，推行區(qū)、鄉(xiāng)鎮(zhèn)自治，劃歸第四區(qū)煙川鄉(xiāng)，為閭、鄰建制，1939年改為保甲制。
1941年全面推行鄉(xiāng)鎮(zhèn)保甲建制，三角河、拉竹河劃編為石登鄉(xiāng)第四保，土靶和鐵腳劃編為石登鄉(xiāng)第五保，直至解放初。
1953年劃區(qū)鄉(xiāng)政權(quán)時，以石登鄉(xiāng)第四保之拉竹河、第五保和中排鄉(xiāng)第十保之厥菜坡、松登村為區(qū)域成立蘭坪縣第三區(qū)石登片拉竹河鄉(xiāng)。
1958年下半年公社化時期屬石登人民公社拉竹河管理區(qū)，基本以村為單元組建生產(chǎn)隊，1962年4月設(shè)立第二區(qū)拉竹河公社，1967年11月，劃編為石登區(qū)革命委員會拉竹河人民公社。
1969年1月更名為石登公社革命委員會拉竹河大隊。
1984年2月設(shè)區(qū)建鄉(xiāng)，成立石登區(qū)拉竹河鄉(xiāng)人民政府。
1987年12月撤銷區(qū)的建制，實行鄉(xiāng)鎮(zhèn)制，設(shè)立石登鄉(xiāng)拉竹河村公所，原生產(chǎn)隊改稱生產(chǎn)合作社。
2000年12月“村改委”時改稱拉竹河村民委員會。
自得名后沿用至今。