唐、宋時(shí)期察隅地方屬于弱水西悉董王轄區(qū)。
元代察隅地方屬于朵甘思宣慰使司都元帥府轄區(qū)。
元末明初察隅屬朵甘衛(wèi)統(tǒng)轄，后改衛(wèi)為行都指揮使司。
明崇禎十五年（1642），噶丹頗章政權(quán)在現(xiàn)察隅縣境內(nèi)設(shè)桑昂曲宗、雜瑜宗。
清康熙五十九年（1720），將兩地劃歸昌都帕巴拉呼圖克圖。
雍正三年（1725），雍正帝批準(zhǔn)，將桑昂曲、雜瑜地方劃歸西藏地方政府管轄。
宣統(tǒng)三年（1911），在康區(qū)實(shí)行改土歸流，將桑昂曲宗改為科麥縣，設(shè)治委員；改雜瑜宗為察隅縣，設(shè)治委員。
1912年，將科麥縣、察隅縣劃歸昌都府。
1914年，英帝國(guó)主義分子麥克馬洪、柏爾等人，背著中國(guó)中央政府，勾結(jié)藏獨(dú)分裂勢(shì)力，秘密炮制了非法的麥克馬洪線，將下察隅地方劃入英屬印度。
1928年，民國(guó)政府將2縣劃歸西康政務(wù)委員會(huì)。
1932年，西藏地方政府根據(jù)與西康政務(wù)委員會(huì)的協(xié)議，在察隅境內(nèi)設(shè)桑昂曲宗。
1939年1月，設(shè)立西康省，科麥、察隅縣劃歸西康省。
1950年10月，昌都解放，桑昂曲宗隸屬昌都地區(qū)人民解放委員會(huì)管轄。
1959年12月，桑昂曲縣人民政府成立。
1960年1月，經(jīng)國(guó)務(wù)院批準(zhǔn)，撤銷(xiāo)桑昂曲宗，設(shè)立桑昂曲縣，隸屬昌都專(zhuān)區(qū)。
1966年2月，桑昂曲縣更名為察隅縣。
1983年10月，恢復(fù)林芝地區(qū)，察隅縣劃歸林芝地區(qū)。
2015年3月，撤銷(xiāo)林芝地區(qū)，設(shè)立地級(jí)林芝市，察隅縣隸屬林芝市。