清屬通江縣九鄉(xiāng),鄉(xiāng)府駐竹峪;后設(shè)為通江縣六甲。
道光二年(1822年),劃歸太平縣。
威豐元年(1851年),九鄉(xiāng)改九局。
光緒三十一年(1905年),局改區(qū)。
宣統(tǒng)二年(1910年),區(qū)改團(tuán),竹峪為太平縣第九大團(tuán)。
民國(guó)三年(1914年),太平縣改名萬(wàn)源縣。
1952年5月,通江縣馬口鄉(xiāng)劃歸萬(wàn)源縣六區(qū)。
1954年7月,馬口鄉(xiāng)并入竹峪鄉(xiāng)。
1958年5月,竹峪鄉(xiāng)改竹峪公社。
1983年6月,竹峪公社改竹峪鄉(xiāng)。
1995年8月,竹峪鄉(xiāng)改竹峪鎮(zhèn)。