民國初年，悅來鎮(zhèn)設紳董辦事處。
民國十七年（1928年），東三區(qū)行政局設于該鎮(zhèn)。
民國十八年（1929年），粟寰校成為中共海門縣委活動點。
民國三十年（1931年），建悅來鄉(xiāng)。
1955年10月，全縣第一個農業(yè)生產合作社悅宏高級農業(yè)生產合作社成立。
1957年11月，鳳陽、好北鄉(xiāng)合并，建立悅來鄉(xiāng)。
1958年3月，劃入興賢鄉(xiāng)的悅來、合作、友愛、順祥、萬中5個社。
1958年10月，成立悅來人民公社。
1983年，復稱悅來鄉(xiāng)。
1986年10月，撤鄉(xiāng)建悅來鎮(zhèn)。
1994年11月，六匡鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)。
2000年4月，六匡鎮(zhèn)并入悅來鎮(zhèn)。
2012年12月，撤銷悅來鎮(zhèn)、萬年鎮(zhèn)、三陽鎮(zhèn)，將原三鎮(zhèn)所轄區(qū)域合并，設立新的悅來鎮(zhèn)。