元至元二十年（1283）大竹縣治設(shè)此，時名木門鎮(zhèn)。
清為城廂鎮(zhèn)，民國為城區(qū)鎮(zhèn)，1935年第十行政督察專員公署駐地，1950年為城關(guān)鎮(zhèn)，大竹專署駐地，1961年改公社，1980年改城關(guān)鎮(zhèn)，1981年更名竹陽鎮(zhèn)。
1996年轄1個蔬菜農(nóng)場行政村和大眾街、民生街、大同街、解放街、勝利街、和平街、新農(nóng)街、自由街、新華街、民主街、幸福街、新生街、東大街、蓮印路、青年路、紫金橋16個居委會。
2004年原城東鄉(xiāng)并入竹陽鎮(zhèn)。
2019年，撤銷蓮印鄉(xiāng)，將其所屬行政區(qū)域劃歸竹陽街道管轄，竹陽街道辦事處駐解放街50號。
2020年，將中華鎮(zhèn)黃荊社區(qū)和白塔街道幸福社區(qū)部分居民組（一環(huán)路北段54—168號雙號）、新華路居民組、東電居民組所屬行政區(qū)域劃歸竹陽街道管轄；將竹陽街道新華社區(qū)部分居民組（一環(huán)路北段1—73號單號）所屬行政區(qū)域劃歸白塔街道管轄。