永清鎮(zhèn)一直為永清縣治所。
1949年3月，置南關(guān)鎮(zhèn)區(qū)；同年8月，改為城關(guān)一區(qū)，轄31個行政村。
1952年12月，一區(qū)劃分13個鄉(xiāng)，建城關(guān)鄉(xiāng)，轄11個行政村。
1958年1月，撤區(qū)并鄉(xiāng)；同年9月，成立城關(guān)公社，轄40個行政村；同年10月，永清、固安、霸縣合并，屬霸縣。
1961年7月，恢復(fù)永清縣建制。
1983年1月，改稱城關(guān)鄉(xiāng)。
1984年，改為城關(guān)鎮(zhèn)。
1987年7月，更名為永清鎮(zhèn)。
1996年，撤鄉(xiāng)并鎮(zhèn)，養(yǎng)馬莊鄉(xiāng)、大辛閣鄉(xiāng)、劉其營鄉(xiāng)、北辛溜鄉(xiāng)并入。