唐代設(shè)盤（磐）石驛，因驛道有巨石為橋，雅稱盤（磐）石橋，俗名大石橋。
宋設(shè)盤（磐）石鎮(zhèn)，置巡簡、稅課等司。
元大德延祐間，復建學宮，漸成重鎮(zhèn)。
明洪武二年（1369），曹州治因黃河水患徙遷盤（磐）石鎮(zhèn)；洪武四年（1371），降州為縣，名曰曹縣；至今為縣署駐地。
清代境域分屬東隅、南隅、西隅、北隅四里；宣統(tǒng)二年（1910）改四里為第一區(qū)（城關(guān)區(qū)）。
1952年11月，改為城關(guān)鎮(zhèn)；1958年，改設(shè)東方紅公社；1959年改名城關(guān)公社；1983年12月復名城關(guān)鎮(zhèn)；1985年11月改為曹城鎮(zhèn)。
2006年底，劃出東部，置磐石街道，劃出北部，置青菏街道，曹城鎮(zhèn)改設(shè)曹城街道。