唐代，稱之為西瓦亭。
北宋天禧年間（1017—1021年），在火家集修筑牧隆城。
北宋慶歷年間（1041—1048年），置隆德寨。
金代，升寨為隆德縣。
元代，隆德縣治遷至籠竿城（今隆德縣城）。
清代，設(shè)將臺(tái)堡。
民國(guó)時(shí)，設(shè)將臺(tái)鄉(xiāng)公所。
1949年10月，設(shè)將臺(tái)區(qū)（六區(qū)），轄將臺(tái)、東坡、牟謝、貫泰、隆堡、硝河、新堡、張堡燎、馬蓮9個(gè)鄉(xiāng)。
1952年7月，隆堡、新堡、硝河改屬硝河區(qū)。
1956年9月，張堡塬、馬蓮合并為馬蓮鄉(xiāng)；撤銷東坡、牟謝鄉(xiāng)，其地并入將臺(tái)鄉(xiāng)；以馬蓮鄉(xiāng)所屬南城、北坡、朱家灣等村莊新設(shè)海原鄉(xiāng)；同時(shí)撤銷硝河區(qū)，所轄鄉(xiāng)改屬將臺(tái)區(qū)，此時(shí)將臺(tái)區(qū)轄將臺(tái)、貫泰、馬蓮、海原、硝河、新堡、隆堡、大莊、姚莊9個(gè)鄉(xiāng)。
1958年10月，撤銷區(qū)鄉(xiāng)建制，與馬蓮合并，設(shè)立將臺(tái)公社。
1963年3月至1969年，屬興隆區(qū)。
1983年12月，由將臺(tái)公社改為將臺(tái)鄉(xiāng)。
2017年2月，撤銷將臺(tái)鄉(xiāng)建制，以原將臺(tái)鄉(xiāng)行政區(qū)域設(shè)立將臺(tái)堡鎮(zhèn)。