戰(zhàn)國時期屬楚國蒼梧郡。
秦王政二十四年(前223),于今寧遠縣域內(nèi)設(shè)有舂陵、泠道二縣,是為建縣之始。
漢元朔五年(前124),今寧遠縣內(nèi)設(shè)營道、泠道二縣和舂陵侯國。
新莽王朝時(6),改營道縣為九疑亭。
東漢建武元年(25),復(fù)名營道縣。
隋大業(yè)十三年(617),蕭銑反隋建梁,析營道縣置梁興縣。
唐武德四年(621),改梁興縣為唐興縣,營道縣遷州城,縣名在境域消失。
玄宗天寶元年(742),改唐興縣為延唐縣。
五代后梁太祖開平元年(907),改延唐縣為延昌縣。
后唐同光元年(923),延昌縣復(fù)名延唐縣。
北宋太祖乾德二年(964),改為寧遠縣。
1949年11月17日,寧遠和平解放,縣人民政府成立,屬湖南省永州專員公署(后改為零陵專區(qū));1952年,寧遠屬湘南專區(qū)。
1954年7月,撤銷湘南專區(qū),恢復(fù)衡陽、郴州二個專區(qū),寧遠屬衡陽專區(qū)。
1995年11月22日,撤銷零陵地區(qū)行政公署,成立地級永州市,寧遠屬之。