城步歷史悠久，其先民活動(dòng)可以追溯到新石器時(shí)代，縣北西巖鎮(zhèn)朝園里有新石器時(shí)代文化遺址。
縣境因所處地理位置的關(guān)系，歷史上常分屬不同政區(qū)。
隋末，肖銑據(jù)邵陽(yáng)置建州，設(shè)武攸縣，治今城步儒林鎮(zhèn)，為置縣之始。
唐武德四年，李淵平肖銑，更武攸為武岡，仍治今儒林鎮(zhèn)，隸南梁州。
貞觀十年，改南梁州為邵州，今城步大部分地方為邵州武岡縣地，縣南境則分別為“西原蠻”地和“桂州蠻”地。
宋初移武岡縣治于今武岡市城關(guān)鎮(zhèn)，于原治置城步寨，始用“城步”之名。
弘治十七年（1504）析武岡、綏寧縣地置城步縣，隸屬寶慶府，治所設(shè)今縣城，并沿襲至今。
清乾隆三年城步改隸靖州，乾隆六年復(fù)隸寶慶府。
1949年10月14日，城步縣解放，隸屬邵陽(yáng)區(qū)督察專員公署，后隸屬邵陽(yáng)專員公署、邵陽(yáng)地區(qū)行政公署。
1956年11月30日，國(guó)務(wù)院批準(zhǔn)撤銷城步縣建制，建立城步苗族自治縣，系全國(guó)第二個(gè)苗族自治縣。
1986年1月27日，國(guó)務(wù)院批準(zhǔn)撤銷邵陽(yáng)地區(qū)建置，實(shí)行市管縣體制，城步苗族自治縣劃隸邵陽(yáng)市。