在清至民國初期，竹馬屬南漳縣，曉坪、趙河屬荊門縣。
民國二十三年（1934）年底曉坪、趙河劃歸遠安，民國三十年（1941）竹馬劃入遠安縣，屬平等鄉(xiāng)。
1948年8月屬南遠縣河口區(qū)。
1949年5月屬遠安縣雙坪區(qū)黃柏鄉(xiāng)。
1956年3月分別為竹馬、曉坪、趙河高級社，屬曉坪鄉(xiāng)。
1958年12月分別為竹馬、曉坪、趙河生產(chǎn)隊，屬曉坪管理區(qū)。
1961年分別為竹馬、曉坪、趙河生產(chǎn)大隊，屬曉坪公社。
1984年2月分別為竹馬、曉坪、趙河村，同時成立各村民委員會，屬曉坪鎮(zhèn)。
1987年曉坪鎮(zhèn)和臨漳鄉(xiāng)合并為曉坪鄉(xiāng)。
2001年曉坪鄉(xiāng)合并入茅坪場鎮(zhèn)，屬茅坪場鎮(zhèn)。
2002年10月，趙河村、竹馬溝村與曉坪村合并為曉坪村，屬茅坪場鎮(zhèn)至今。