解放前先設(shè)永溫聯(lián)保。
解放初曾設(shè)三區(qū)于此。
1953年分建永亨、中華、大壩、安大4個(gè)鄉(xiāng)。
1956年并為永溫、安大兩個(gè)鄉(xiāng)。
1958年先建“火箭人民公社”，同年底改稱永亨、龍堰、安大3個(gè)管理區(qū)。
1963年又分為永亨、安大2個(gè)公社。
1966年再次并稱永溫公社，時(shí)公社駐地為設(shè)卡。
1984年社改鄉(xiāng)，仍屬馮三區(qū)轄。
1991年從馮三區(qū)劃出，永溫鄉(xiāng)成獨(dú)立建制。
1992年鄉(xiāng)政府駐地遷永亨街頭。
2003年移今新址，后根據(jù)貴州省人民政府“黔府函[2012]307號(hào)”文件撤鄉(xiāng)設(shè)鎮(zhèn)。