清乾隆元年（1736年）設(shè)悅來堡；1932年置悅來鎮(zhèn)；1942年為悅平鄉(xiāng)第六保轄地；1950年改保為村，為悅平鄉(xiāng)第六村轄地；1953年屬開懷鄉(xiāng)；1958年建立小堡大隊，屬凱里公社，1961年析為大堡、小堡2個大隊屬開懷公社；1966年大堡大隊并入；1981年因與萬潮公社小堡大隊重名而更名為悅來堡大隊；1984年改為村，成立悅來堡村民委員會。
1992年1月″建并撤”屬三棵樹鎮(zhèn)，2010年8月，經(jīng)黔東南州人民政府批準(zhǔn)成立凱里市開懷街道辦事處，后屬開懷街道。